hotár dnešných Hôrok bol osídlený už v mladšej dobe bronzovej, objavilo sa tu aj slovanské pohrebisko z obdobia Veľkej Moravy. Najstaršia písomná správa o obci pochádza z roku 1393. Spomína sa v nej ako CRASNAHORKA, v roku 1439 ako CRASNEHORKY, v roku 1598 ako HUORKY. Obec patrila panstvu Lietava, časť chotára aj zemianskym rodinám. Obyvateľstvo sa zaoberalo poľnohospodárstvom a obchodovalo s drevom. V roku 1869 mala obec 193 obyvateľov, v roku 1900 ich bolo 185, v roku 1930 už 280. V roku 1961 tu žilo 506 ľudí a v roku 1970 ich počet vzrástol na 567.